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一. 工作空间（workspace）

概念：

工作空间（workspace）是一个存放工程开发 相关文件的文件夹。（可以理解为一些IDE，例如VStudio第一步创建的工程） 包含的四个主要文件夹：

1. • src：代码空间（Source Space）
   用来放置功能包；
2. • build：编译空间（Build Space）
   放置编译过程中所产生的中间文件，基本上我们不用关心；
3. • devel：开发空间（Development Space）
   放置编译过程中生成的可执行文件，一些库，脚本等；
4. • install：安装空间（Install Space）
   用install命令安装的东西存放的位置 和 放置结果可执行文件；

注： devel和 install里的内容是有些重复的，所以ROS_2里只保留了 install，但是ROS_1里还是存在devel和 install。

二. 创建工作空间

1.创建工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src   //catkin_ws是工作空间的名字，随便取；src不能变；$ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace  //把当前文件夹变成ROS工作空间的一个属性；

2.编译工作空间

$ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make  //这个指令会编译src下所有源码，结果放到devel和 install里；

注： catkin_make命令会产生build和devel文件夹，要产生install需再执行 catkin_make install

3.设置环境变量

$ source devel/setup.bash  //因为很多可执行文件都是在工作空间里放置的，为了让系统找得到这些可执行文件，需要这样设置环境变量；

4.检查环境变量

用echo命令显示ROS的环境变量；$ROS_PACKAGE_PATH  ---ROS的环境变量$ echo $ROS_PACKAGE_PATH  查找并显示工作空间下所有功能包的路径

三. 创建功能包

注：

所有的源码必须放在功能包里，不能直接放在src下；

命令：

$ catkin_create_pkg 
   
     [depend1] [depend2] [depend3] ...这些依赖，是自己创建的功能包所需的功能包（库），相当于C++里的#include
   

例子：

1.创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp创建的test_pkg功能包需要依赖std_msgs rospy roscpp，因为创建的test_pkg功能包需要调用python和c++接口来写程序；std_msgs是ROS定义的一些标准的消息结构，eg:int , bool等；

2.编译功能包

$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make

3.设置环境变量

编译成功之后，要想运行功能包里的某一个程序，需要设置工作空间的环境变量。用以下命令；只有设置了这个环境变量之后，才能让系统找到这个工作空间；$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4.检查环境变量

注：

同一个工作空间下，不允许存在同名功能包 不同工作空间下，允许存在同名功能包

四. 功能包下的两个文件（CMakeLists.txt和package.xml)

注： 首先每个功能包都有这两个文件。 package.xml 描述与功能包相关的信息，eg：功能包的名字，版本号，维护者邮箱等； CMakeLists.txt 描述功能包的编译规则；

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